پایان نامه ارشد کارشناسی ارشد رشته مهندسی برق گرایش کنترل:استخراج روغن پسته ی کوهی(Pistacia atlantica) با کمک امواج فراصوت و بررسی ویژگی های فیزیکوشیمیایی و آنتی اکسیدانی آن

دانلود متن کامل پایان نامه مقطع کارشناسی ارشد رشته مهندسی برق گرایش کنترل

با عنوان :استخراج روغن پسته ی کوهی(Pistacia atlantica) با کمک امواج فراصوت و بررسی ویژگی های فیزیکوشیمیایی و آنتی اکسیدانی آن

طراحی و اعمال روش‏های مدلسازی و کنترلی پیشرفته چند ورودی چند خروجی روی کنترل‏کننده قابل برنامه‏ ریزی (PLC)

استاد راهنما

دکتر سید علی اکبر صفوی

بهمن ماه 1393

تکه هایی از متن به عنوان نمونه :

چکیده

طراحی و اعمال روش های مدلسازی وکنترلی پیشرفته چند ورودی چند خروجی روی PLC

توسط

ریحانه مختارنامه

امروزه در اکثر صنایع از کنترل‏کننده‏های قابل برنامه‏ ریزی (PLC) به علت مزایای زیاد آن‏ها استفاده می‏شود. PLC های اولیه برای یک کنترل ساده منطقی طراحی گردیده و معمولا اجرای کنترل پیوسته ساده نیز با PLC های قدیمی امکان‏پذیر نیست و حتی در نوع پیشرفته‏ی آن‏ها نیاز به کارت‏ها و ماژول‏های اضافه می‏باشد. از طرفی تقاضا برای کنترل و مدلسازی پیشرفته برای بهبود محصولات در صنایع افزایش پیدا کرده است. بنابراین ارتقاء و بهینه‏سازی شیوه‏های کنترلی PLC ها، یکی از موضوعات قابل بحث از نظر پیاده­سازی و صرف هزینه در صنایع خواهد بود. در این پایان نامه یکی از روش­های کنترلی جدید و مناسب نسبت به کنترل‏کننده‏های سنتی به نام کنترل مدل پیش‏بین، به منظور ارتقا قابلیت کنترلی PLC موجود طراحی و پیاده‏سازی شده است. در این پایان‏ نامه دو موضوع جدید دنبال شده است. در گام اول، یک فرآیند به صورت دو ورودی-دو خروجی(MIMO) با تکمیل تجهیزات طراحی گردیده و برای این فرآیند دو متغیره نیمه صنعتی کنترل دما و سطح متصل به PLC-S7-300، پیاده‏سازی صورت گرفته است. از آنجا که PLC موجود از لحاظ قدرت پردازشی و حجم حافظه موجود در دسته PLC های متوسط قرار دارد و از طرف دیگر فرآیند مورد بررسی یک فرآیند چند متغیره می‏باشد، پیاده‏سازی روش کنترل مدل پیش‏بین روی این PLC، با ساده‏سازی‏های ابتکاری و مهندسی امکان پذیر شده است. لازم به ذکر است که پیچیدگی محاسباتی روش کنترل مدل پیش‏بین برای حالت چند متغیره بسیار بیشتر از حالت تک متغیره می‏باشد. در گام دوم تنظیم پارامترهای MPC به صورت تحلیلی بررسی می‏شود و سپس روی فرآیند واقعی اعمال خواهد شد. لازم به یادآوری است که در تحقیقات قابل دسترس جهانی تاکنون گزارشی از کار مشابه این پایان نامه یافت نشده است. نتایج پیاده‏سازی‏ها، موفقیت و کارآمدی روش‏های پیشنهادی را به خوبی نشان می‏دهد.

فهرست مطالب

عنوان                                                                                                               صفحه

فصل اول 1

1- مقدمه 2

1-1- کنترل‏کننده‏های قابل برنامه‏ ریزی (PLC) 2

1-2- ارتقاء و اعمال روش‏های کنترلی پیشرفته روی PLC ها 3

1-3- هدف تحقیق 4

1-4- ساختار پایان‏ نامه 5

فصل دوم 6

2- کنترل‏کننده‏ی قابل برنامه‏ ریزی (PLC) 7

2-1- تاریخچه PLC 7

2-2- سخت افزار PLC 10

2-3- انواع PLC ها 14

2-4- مزایای استفاده از PLC ها 15

2-4-1- انعطاف‏پذیری 15

2-4-2- تغییر در منطق برنامه و عیب‏یابی ساده 15

2-4-3- در اختیار گذاشتن تعداد بسیار زیاد کنتاکتها 16

2-4-4- هزینه کمتر 16

2-4-5- قابلیت اجرای آزمایشی برنامه ایجاد شده قبل از اعمال به سیستم 16

2-4-6- نظارت عینی 16

2-4-7- سرعت عمل 17

2-4-8- روش برنامه‏نویسی نردبانی 17

2-4-9- قابلیت اطمینان و نگهداری 17

2-4-10- مستند سازی 18

2-4-11- امنیت 18

2-5- استاندارد IEC 1131-3 18

2-6- روش‏های ارتقاء قابلیت کنترلی PLC ها 20

فصل سوم 23

3- مروری بر فعالیت‏های پیشین 24

3-1- مقدمه 24

3-2- پیاده‏سازی روش کنترل مدل پیش بین روی PLC 24

فصل چهارم 29

4- روش کنترل مدل پیش‏بین (MPC) 30

4-1- مقدمه 30

4-2- توصیف روش کنترل مدل پیش‏بین 32

4-2-1- مدل پیش‏بینی شده 32

4-2-2- تابع هدف 33

4-2-3- به دست آوردن قانون کنترل 33

4-3- مزایا و معایب روش کنترل مدل پیش‏بین 34

4-4- روش کنترل مدل پیش‏بین تعمیم‏یافته برای فرآیندهای تک متغیره 36

4-4-1- مقدمه 36

4-4-2- فرمول بندی کنترل پیش‏بین تعمیم یافته 37

4-5- کنترل پیش بین تعمیم‏یافته صنعتی برای فرآیندهای تک متغیره 41

4-5-1 مدل فرآیند 41

4-5-2 محاسبه پارامترهای کنترلی 45

4-6- روش کنترل پیش‏بین تعمیم‏یافته صنعتی برای فرآیندهای دارای خاصیت انتگرال‏گیر 47

4-6-1- محاسبه قانون کنترل 48

4-6-2- پارامترهای کنترل 49

4-7- معرفی روش کنترل مدل پیش‏بین تعمیم‏یافته برای فرآیند چند‏متغیره 51

4-7-1- GPC چندمتغیره 52

4-7-2- فرمول‏بندی کنترل مدل پیش‏بین تعمیم‏یافته 53

فصل پنجم 57

5- روش کنترل پیش‏بین تعمیم‏یافته صنعتی برای فرآیندهای چندمتغیره 56

5-1- مقدمه 56

5-2- فرمول‏بندی کنترل مدل پیش‏بین تعمیم‏یافته صنعتی چندمتغیره 57

5-3- روش پیشنهادی برای محاسبه پارامترهای کنترل‏کننده 64

5-3-1- معرفی شبکه‏های عصبی مصنوعی (ANN) 65

5-3-1-1- اجزای اصلی یک شبکه عصبی مصنوعی 65

5-3-1-2-1- مدل پرسپترون 67

5-3-2- استفاده از شبکه عصبی مصنوعی برای محاسبه پارامترهای کنترل‏کننده IGPC 70

فصل ششم 75

6- طراحی فرآیند دو متغیره و سخت‏افزار فرآیند مورد مطالعه 84

6-1- مقدمه 84

6-2- اینورتر و کاربردهای آن 85

6-3- مزایا و کاربرد اینورترها 86

6-4- اینورتر مدل C2000 برای پمپ رفت آب 88

6-5- اینورتر مدل VFD-B برای کنترل سرعت پمپ آب برگشت 89

6-6- سخت‏افزار سیستم 91

6-6-1- کنترل‏کننده قابل برنامه‏ ریزی و ماژول‏های آن 93

6-6-1-1- پردازنده PLC 93

6-6-1-2- ماژول ‏ورودی آنالوگ 95

6-6-1-2-1- عملکرد ماژول‏های آنالوگ ورودی 96

6-6-1-3- ماژول آنالوگ خروجی 97

6-6-1-4- کارت شبکه 97

6-7- سایر اجزای سخت‏افزاری فرآیند مورد مطالعه 98

6-7-1- شیر برقی 98

6-7-2- سنسور دما از نوع RTD 98

6-7-3- سنسور فشار 100

6-8- نرم‏افزار سیستم و زبان برنامه‏نویسی 101

6-9- طراحی موج PWM برای اعمال به هیتر 102

فصل هفتم 104

7- پیاده‏سازی روش‏های کنترل مدل پیش‏بین روی PLC 97

7-1- مقدمه 97

7-2- پیاده‏سازی روش کنترل مدل پیش‏بین تعمیم‏یافته برای فرآیندهای دما و سطح…………………………………………………………………………………………………………..98

7-2-1- استخراج ماتریس‏های کنترلی روش GPC برای افق کنترل و پیش‏بین 6 98

7-2-2- پیاده‏سازی روش کنترل مدل پیش‏بین تعمیم‏یافته برای فرآیند حرارتی 101

7-2-3- پیاده‏سازی روش کنترل مدل پیش‏بین تعمیم‏یافته برای فرآیند سطح 107

7-3- پیاده‏سازی کنترل مدل پیش‏بین تعمیم‏یافته صنعتی 112

7-3-1- پیاده‏سازی کنترل مدل پیش‏بین تعمیم‏یافته صنعتی برای فرآیند حرارتی 112

7-3-2- پیاده‏سازی کنترل پیش‏بین تعمیم‏یافته صنعتی برای فرآیند سطح 114

7-4- طراحی و تنظیم پارامترهای کنترل‏کننده سنتی PID 117

7-4-1- ترم تناسبی کنترل‏کننده PID 117

7-4-2- ترم انتگرال‏گیر کنترل‏کننده PID 119

7-4-3- ترم مشتق‏گیر کنترل‏کننده PID 120

7-4-3-1- مشتق‏گیر با فیلتر 121

7-5- پیاده‏سازی کنترل‏کننده PID 122

7-5-1 پیاده‏سازی کنترل‏کننده PID برای فرآیند حرارتی 122

7-5-2- پیاده‏سازی کنترل‏کننده PID برای فرآیند سطح 125

7-6- پیاده‏سازی کنترل پیش‏بین تعمیم‏یافته صنعتی برای فرآیند دومتغیره 126

7-7- طراحی کنترل‏کننده PID همراه با جبرانساز برای فرآیند دو متغیره دما و سطح…………………………………………………………………………………………………………136

7-8- استفاده از مدل چندگانه در روش کنترل مدل پیش‏بین برای فرآیند چندمتغیره 140

فصل هشتم 145

8- جمع‏بندی و پیشنهادات 146

8-1- جمع‏بندی 146

8-2- پیشنهادات 148

منابع 149

پیوست‏ها 154

پیوست (الف) 154

پیوست (ب) 158

فهرست جدول‏ها

عنوان                                                                                                                صفحه

جدول 5-1. خلاصه‏ای از توابع شبکه. 66

جدول 5-2. توابع فعالسازی و مشتق آن‏ها. 66

جدول 5-3. الگوریتم‏های بهینه‏سازی غیرخطی تکرارپذیر برای محاسبه ماتریس وزنی شبکه MLP. 70

جدول 5-4. مشخصات شبکه عصبی. 72

جدول 7-1. مقایسه روش GPC استاندارد و صنعتی با کنترل‏کننده PI برای فرآیند دما. 125

جدول7-2. مقایسه روش GPC استاندارد و صنعتی با کنترل‏کننده PI برای فرآیند سطح 126

فهرست شکل‏ها و تصاویر

عنوان                                                                                                              صفحه

شکل 2-1. ساختار داخلی یک کنترل کننده قابل برنامه‏ ریزی 10

شکل 2-2. اجزای یک PLC ماژولار 11

شکل4-1. ساختار کلی کنترل‏کننده MPC 34

شکل 4-2. قانون کنترل GPC 40

شکل 4-3. ساختار کنترل‏کننده GPC صنعتی 44

شکل 4-4. پارامترهای کنترلی 45

شکل 5-1. رایج‏ترین مدل نرون بر اساس کار MsCulloch و Pitt 65

شکل 5-2. مدل شبکه عصبی پرسپترون. 67

شکل 5-3. نمونه‏ای از شبکه پرسپترون سه لایه 69

شکل 5-4. تعداد ورودی و خروجی های شبکه عصبی طراحی شده. 71

شکل 5-5. رگرسیون داده‏های تست و داده‏های واقعی برای پارامتر . 72

شکل 5-6. رگرسیون داده‏های تست و داده‏های واقعی برای پارامتر . 72

شکل 5-7. رگرسیون داده‏های تست و داده‏های واقعی برای پارامتر . 73

شکل 5-8. رگرسیون داده‏های تست و داده‏های واقعی برای پارامتر . 73

شکل 5-9. ساختار کنترل مدل پیش‏بین تعمیم‏یافته صنعتی برای فرآیندهای MIMO. 74

شکل 6-1. اینورتر مدل C2000. 89

شکل 6-2. پمپ و اینورتر مسیر رفت. 89

شکل 6-3. اینورتر مدل VFD-B. 90

شکل 6-4. پایه‏های ورودی و خروجی اینورتر مدل VFD-B 90

شکل 6-5. پایه‏های آنالوگ اینورتر 90

شکل 6-6. نمایی از فرآیند دما و فشار در آزمایشگاه دانشگاه شیراز. 92

شکل 6-7. PLC S7-300 به انضمام ماژول های آنالوگ در آزمایشگاه 93

شکل 6-8. نحوه قرارگیری PLC روی Rack 94

شکل 6-9. PLC S7-300 CPU312C 94

شکل 6-10. مبدل MPI. 95

شکل 6-11. شیر یرقی Valve 2pv250E. 98

شکل 6-12. سنسور PT100. 99

شکل 6-13. نحوه اتصال PT100 به کارت آنالوگ 100

شکل 6-14. سنسور BCT110 و نحوه اتصال آن به کارت آنالوگ 100

شکل 6-15. روند طراحی توابع مورد نیاز برای پیاده‏سازی روی PLC 102

شکل 6-16. چگونگی طراحی موج PWM در نرم‏افزار simatic manager. 103

شکل 7-1. دمای مخزن اول (خروجی) 101

شکل 7-2. ولتاژ اعمالی به هیتر (درصد) 101

شکل 7-3. نتیجه اعمال کنترل‏کننده GPC برای افق کنترل و پیش‏بین 6 برای مقادیر مختلف 103

شکل 7-4. سیگنال کنترل اعمال شده(درصد). 104

شکل 7-5. مجموعه توابع ساخته شده برای پیاده‏سازی الگوریتم GPC برای افق کنترل و پیش‏بین 6. 105

شکل 7-6. مقدار کمینه و بیشینه زمان اسکن برنامه. 105

شکل 7-7. نتیجه اعمال کنترل‏کننده GPC با وقفه زمانی برای افق کنترل و پیش‏بین 6 برای مقادیر مختلف . 106

شکل 7-8 سیگنال کنترل اعمال شده (درصد). 106

شکل 7-9. تابع ساخته شده برای پیاده‏سازی الگوریتم GPC با افق کنترل و پیش‏بین 6 به همراه تاخیر. 107

شکل 7-10. سطح مایع تانک اول (خروجی). 108

شکل 7-11. فرکانس اعمال شده به اینورتر (درصد) 108

شکل 7-12. نتیجه اعمال روش کنترل مدل پیش‏بین با افق کنترل و پیش‏بین 6 برای فرآیند سطح 110

شکل 7-13. سیگنال کنترل اعمال شده (درصد) 110

شکل 7-14. تابع ساخته شده در نرم‏افزار siamtic manager برای اعمال الگوریتم به فرآیند 111

شکل 7-15. زمان اسکن برنامه 111

شکل 7-16. نتیجه اعمال روش کنترل مدل پیش‏بین با افق کنترل و پیش‏بین 6 با مدل درجه 1 برای فرآیند سطح 112

شکل 7-17. سیگنال کنترل اعمال شده (درصد) 112

شکل 7-19. پیاده‏سازی IGPC برای . 113

شکل 7-20. پیاده‏سازی IGPC برای . 114

شکل 8-21. توابع ساخته شده برای محاسبه پارامترهای کنترل و سیگنال کنترل. 115

شکل 7-22. نتیجه اعمال روش کنترل مدل پیش‏بین تعمیم‏یافته صنعتی با مقادیر مختلف برای فرآیند سطح. 116

شکل 7-23. سیگنال کنترل اعمال شده (درصد) 116

شکل 7-24. دیاگرام بلوکی کنترل فرآیند با حلقه فیدبک 117

شکل 7-25. دیاگرام بلوکی کنترل فرآیند با حلقه فیدبک و حضور نویز و اغتشاش 118

شکل 7-26. تاثیر ترم انتگرال‏گیر در کاهش خطای ماندگارکنترل‏کننده PI 119

شکل 7-27. تعبیر ترم مشتق‏گیر. 120

شکل 7-28. نتیجه اعمال کنترل‏کننده PI در مقایسه با کنترل‏کننده P. 123

شکل 7-29. سیگنال کنترل اعمال شده (درصد). 123

شکل 7-30. پیاده‏سازی کنترل‏کننده PI برای فرآیند دما و مقایسه آن با روش IGPC 124

شکل 7-31. پیاده سازی کنترل‏کننده PI برای فرآیند سطح 125

شکل 7-32. داده‏های شناسایی و مدل تقریب زده شده متناظر برای فرآیند دو ورودی دو خروجی موجود در آزمایشگاه 128

شکل 7-33. خروجی سطح در روش IGPC 130

شکل7-34. خروجی دمای روش IGPC 130

شکل 7-35. سیگنال کنترل اعمال شده متناظر با دما (درصد) 130

شکل 7-36. سیگنال کنترل اعمال شده متناظر با سطح (درصد) 131

شکل 7-37. نتیجه اعمال روش IGPC برای خروجی دما (سانتیگراد) و سیگنال کنترل متناظر آن (درصد). 131

شکل 7-38. نتیجه اعمال روش IGPC برای خروجی سطح (سانتیمتر) و سیگنال کنترل متناظر آن (درصد). 132

شکل 7-39. نتیجه اعمال روش IGPC برای خروجی دما و سیگنال کنترل متناظر (درصد). 134

شکل 7-40. نتیجه اعمال روش IGPC برای خروجی سطح و سیگنال کنترل متناظر (درصد) 134

شکل 7-41. مقایسه روش IGPC برای افق پیش‏بین 15 و 4 135

شکل 7-42. یک سیستم دو متغیره با اثر متقابل 136

شکل 7-43. بلوک دیاگرام کلی سیستم چند متغیره با جبران‏کننده 137

شکل 7-44. سیستم کنترل جبرانساز 138

شکل 7-45. نتایج اعمال کنترل‏کننده PI همراه با جبرانساز در مقایسه با روش IGPC. 138

شکل 7-46. سیگنال کنترل اعمال شده در روش PI همراه با جبرانساز در مقایسه با روش IGPC برای خروجی دما. 139

شکل 7-47. نتیجه اعمال روش PI همراه با جبرانساز در مقایسه با روش IGPC برای خروجی سطح. 139

شکل 7-48. شکل هندسی نواحی کار مختلف سیستم 141

شکل 7-49. نواحی کار در نظر گرفته شده برای فرآیند دو متغیره موجود درآزمایشگاه. 141

شکل 7-50 . جدول Look Up 142

شکل 7-51. خروجی سطح روش IGPC و سیگنال کنترل متناظر (درصد) 143

شکل 7-52. اثر سیستم جبرانساز. 143

شکل 7-53. خروجی دما روش IGPC و سیگنال کنترل متناظر در نقطه کار اول (درصد). 143

شکل 7-54. خروجی دما روش IGPC و سیگنال کنترل متناظر در نقطه کار دوم (درصد). 144

فصل اول

• مقدمه

• کنترل‏کننده‏های قابل برنامه‏ ریزی (PLC[1])

نیاز به کنترل­کننده­ هایی با هزینه کمتر، کاربرد متنوع­تر و سهولت استفاده بیشتر، منجر به توسعه
کنترل­کننده­ های قابل برنامه ­ریزی بر مبنای CPU[2] و حافظه شد و از آن­ها به صورت گسترده­ای در کنترل فرآیندها و ماشین­آلات استفاده گردید. کنترل­کننده­ های قابل برنامه ­ریزی در آغاز به عنوان جانشینی برای سیستم­های منطقی رله­ای و تایمری غیر قابل تغییر توسط اپراتور طراحی شدند تا به جای تابلوهای کنترل متداول قدیمی استفاده شوند. این کنترل­کننده­ها می­توانند برنامه ­ریزی شوند و توسط کاربری که مهارت کار کردن با رایانه­ها را ندارد، مورد استفاده قرار گیرند. این کار به وسیله­ی اجرای دستورالعمل­های منطقی ساده که اغلب به شکل دیاگرام نردبانی هستند صورت می­گیرد و در واقع اجزای یک دیاگرام نردبانی یا یک برنامه نویسی ساده می ­تواند جایگزین تعداد زیادی از سیم‏کشی‏های خارجی مورد نیاز برای کنترل یک فرآیند شود. PLC ها دارای یک سری توابع درونی از قبیل تایمرها، شمارنده­ها و شیفت رجیسترها می­باشند که امکان کنترل مناسب را حتی با بهره گرفتن از کوچکترین PLC نیز فراهم می­آورند.

یک PLC با خواندن سیگنال­های ورودی کار خود را شروع کرده و سپس دستورالعمل­های منطقی را که از قبل برنامه ریزی شده و در حافظه آن قرار دارد، بر روی این سیگنال­های ورودی اعم از دیجیتال و آنالوگ اعمال می­ کند و در نهایت سیگنال خروجی مورد نظر را برای راه­اندازی تجهیزات فرآیند تولید می­نماید. تجهیزات استانداردی در درون PLC تعبیه شده که به آنها اجازه می­دهد مستقیما و بدون نیاز به واسطه­های مداری یا رله­ای، به المان­های خروجی یا محرک و مبدل­های ورودی متصل شوند، بنابراین تغییر در سیستم کنترل بدون نیاز به تغییر محل اتصالات سیم­ها ممکن شده و برای هر گونه تغییر کافی است که برنامه کنترلی که بر روی حافظه ی PLC ذخیره شده تغییر یابد [1].

• ارتقاء و اعمال روش های کنترلی پیشرفته روی PLC ها

PLC یک رایانه کنترل فرآیند است که به علت مزایای فراوان ازجمله سرعت عملکرد مناسب، پردازش نسبتا سریع، عیب‏یابی ساده، مدت زمان کاری طولانی، داشتن استانداردهای صنعتی شناخته شده، قابلیت اعتماد بالا در برابر نویز و شرایط نامناسب محیطی و … کاربرد گسترده­ای در صنعت دارد، با این وجود قابلیت اعمال روش‏های کنترلی پیشرفته و یا حتی کنترل­کننده­ های پیوسته­ی ساده با بسیاری از PLC ها چندان میسر نمی­باشد [2]. امروزه روش­های مدلسازی و کنترلی پیشرفته جدیدی مطرح شده‏اند که به علت کمبود حافظه و قدرت پردازشی پایین اغلب PLC ها، پیاده­سازی این روش­های کنترلی پیشرفته روی PLC ها با محدودیت­هایی روبه‏رو شده است. بنابراین ایجاد روش­هایی که بتواند قابلیت­های PLC را جهت دستیابی به کنترل دقیق­تر بهبود بخشد، مورد توجه قرار گرفته‏اند.

روش­های مختلفی برای ارتقاء قابلیت PLC ها وجود دارد. یک روش ساده و در عین حال پرهزینه برای ارتقاء قابلیت PLC های قدیمی جایگزین کردن آن­ها با PLC های جدیدتر با قدرت پردازشی بالاتر است و یا اگر PLC ماژولار باشد با افزودن ماژول­ها و کارت­های پیشرفته می‎‏توان قابلیت آن را افزایش داد. روش دیگری که می‏تواند قابلیت PLC ها را بالا ببرد ارتباط آن با کامپیوتر جانبی همرا با نرم‏افزارهای قدرتمند و پیشرفته­ای همچون Labview و Matlab می­باشد. این نرم‏افزار­ها از آنجا که در محیط­های آکادمیک مورد استفاده قرار می­گیرند برنامه­نویسی­های پیشرفته­ی مختلفی با بهره گرفتن از آن­ها قابل اجرا است. البته یک بستر ارتباطی برای ارتباط بین PLC و این نرم افزارها لازم است. این ارتباط ازطریق OPC [3، 4] امکان­پذیر است.

از طرف دیگر در سال­های اخیر روش­های کنترلی پیشرفته­ای مطرح شدند. کنترل مدل پیش بین (که در آن از مدل سیستم برای کمینه کردن یک تابع هزینه به منظور محاسبه سیگنال کنترل بهینه استفاده می­شود) یکی از روش­های قدرتمند کنترل پیشرفته است که به عنوان یک کنترل­کننده­ قابل اطمینان در صنایع نیز مورد توجه بسیار قرار گرفته است، بنابراین پیاده­سازی این الگوریتم و سایر الگوریتم­های کنترلی پیشرفته به روش­های مختلف روی PLC ها و جایگزینی این روش­ها با روش­های کنترل سنتی مرسوم همچون PID[3]، به موضوعی جالب و قابل توجه تبدیل شده است.

[1]Programmable Logic Controller

[2]Central Processing Unit

[3] Proportional Integral Derivative controller

ممکن است هنگام انتقال از فایل اصلی به داخل سایت بعضی متون به هم بریزد یا بعضی نمادها و اشکال درج نشود ولی در فایل دانلودی همه چیز مرتب و کامل و با فرمت ورد موجود است

متن کامل را می توانید دانلود نمائید

چون فقط تکه هایی از متن پایان نامه در این صفحه درج شده (به طور نمونه)

ولی در فایل دانلودی متن کامل پایان نامه

 با فرمت ورد word که قابل ویرایش و کپی کردن می باشند

موجود است

تعداد صفحه :203

قیمت : 14700 تومان

—-

پشتیبانی سایت :       (فقط پیامک)        asa.goharii@gmail.com

در صورتی که مشکلی با پرداخت آنلاین دارید می توانید مبلغ مورد نظر برای هر فایل را کارت به کارت کرده و فایل درخواستی و اطلاعات واریز را به ایمیل ما ارسال کنید تا فایل را از طریق ایمیل دریافت کنید.

  *